РАЗРАБОТКА ШАГАЮЩЕГО РОБОТА С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ НА БАЗЕ ПЛАТФОРМЫ ARDUINO

Анотація

В статье рассматривается разработка шагающего робота с обратной связью на базе аппаратной платформы ARDUINO. Базовой кинематической моделью движения робота выбрана модель движения кинетических скульптур Тео Янсена. Трёхмерная модель элементов шагающего робота была разработана в бесплатной программе Google SketchUp. Некоторые элементы шагающего робота изготовлены из АБС-пластика с помощью 3D-печати. Блок управления реализован с помощью аппаратной платформы ARDUINO UNO и платы управления тяговыми двигателями RS-385SH. Обратная связь обеспечивалась ультразвуковым датчиком HC-SR04 с помощью написанной программы на языке С++. Тестовые испытания показали способность шагающего робота обходить препятствия попадающие в сектор обзора ультразвукового датчика.

The article describes the development of a back-coupling walking robot based on ARDUINO hardware platform. Theo Jansen model of motion of kinetic sculptures was chosen as a basic kinematic model of the robot’s motion. The three-dimensional model of the walking robot was developed in the freeware program Google SketchUp. Some elements of the walking robot are made of ABS plastic using 3D-printing. The control block is implemented using a hardware platform ARDUINO UNO and the control board of traction motors RS-385SH. The back-coupling was provided by an ultrasonic sensor HC-SR04 using a program written in C ++. Our tests have shown the ability of the walking robot to avoid obstacles which are in the field of view of the ultrasonic sensor